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机械手控制系统为ECTC系列通用机械手控制系统，系统原点设定要领如下：
原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速率、原点信号、原点信号状态、首次找原点偏向、复归顺序、复归速率、回原点中IO信号等。
原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：
长原点：先感应到原点信号后，继续运动直到原点信号消逝再反偏向运动，直到重新感应原点信号后阻止，阻止位置即为原点位置。
短原点：感应到原点信号后连忙反转一圈，再往初始回原点偏向低速找原点，再次感应到原点信号后阻止，阻止位置即为原点位置。
原点顺序数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。
原点速率从最先回原点到遇到原点信号的运动速率，合理设置原点速率，对原点位置的准确性很有资助。
原点IO原点感应开关信号的输入IO，必需设置，出厂默以为无，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。
状态铁片接触感应开关，信号为通选�？�，信号为断选常闭
偏向原点信号在轴的负偏向选正向，在轴的正偏向选反向，系统默认在负偏向找原点。
复归顺序同原点顺序（可更改）
复归速率同原点速率（可更改）
回原定中IO设置此IO后，回原点历程中对应的IO会输出通，回原点竣事后输出断。
注重：点击生涯后会直接笼罩“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请凭证现真相形是否使用该要领设置原点程序和复归程序。
找原点流程如下：
凭证设置的原点偏向和速率第一次找原点开关，遇到原点开关后，改变偏向，速率降低，脱离原点开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的偏向转动一圈，转满一圈后再次找到调转偏向找到原点开关，以较慢的速率靠近原点开关，接触到原点开关后，最先执行寻找上次纪录原点位置的编码器单圈值程序，直到找到上次纪录位置�；卦憧⑹�。若长时间未竣事请将“原点误差脉冲”调大。若两次纪录的原点误差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经爆发转变。
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