机械手控制系统的执行机构有哪些？机械手控制系统主要由执行机构、驱念头构和控制系统三大部分组成
。

       手部是用来抓持工件（或工具）的部件，凭证被抓持物件的形状、尺寸、重量、质料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等
。运念头构，使手部完成种种转动（摆动）、移动或复合运动来实现划定的行动，改变被抓持物件的位置和姿势
。运念头构的升降、伸缩、旋转等自力运动方法，称为机械手控制系统的自由度
。

       为了抓取空间中恣意位置和方位的物体，需有几个自由度
。自由度是机械手控制系统设计的要害参数
。自由度越多，机械手控制系统的无邪性越大，通用性越广，其结构也越重大
。一样平常专用机械手控制系统有2～3个自由度
�？刂葡低呈峭ü曰凳挚刂葡低趁扛鲎杂啥鹊牡缁目刂�，来完成特定行动
。同时吸收传感器反响的信息，形成稳固的闭环控制
�？刂葡低车慕沟阃ǔＪ怯傻テ騞sp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所要功效
。

       执行机构机械手控制系统的执行机构分为手部、手臂、躯干：

       1、手部装置在手臂的前端
。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指
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。手指的数目又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多
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。所谓没有手指的手部，一样平常都是指真空吸盘或磁性吸盘
。

       2、手臂的作用是指导手指准确地捉住工件，并运送到所需的位置上
。为了使机械手控制系统能够准确地事情，手臂的3个自由度都要准确地定位
。

       3、躯干是装置手臂、动力源和种种执行机构的支架
。