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支持脉冲型，总线型编码器扩展；一体简约架构，节约装置时间；
支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能一连轨迹前瞻控制及卓越的速率曲线妄想；
32路标准输入，32路标准输出；
接纳高速总线结构，集成主控单位（逻辑+运动控制），整流单位，驱动单位，IO单位 � ？墒逝�1~4轴，知足差别的应用场景；
单轴功率可笼罩100W~1800W规模；
系统接纳多芯片漫衍式架构计划，高性能ARM处置惩罚器，搭配自主优化的实时Linux操作系统；
2.5kHz电流环带宽，最大限度降低增益调解难度，具有陷波滤波器，平滑滤波器，震惊抑制等高级功效，包管运动的平稳；
富厚的通讯接口，可无邪配合其它生产辅助装备使用，利便系统的扩展；
搭配高精度绝对值编码器电机，控制精度可抵达0.01mm，知足高精度应用的场景 。
GC-R4四轴水平SCARA平面枢纽机械人控制系统是针对桌面型应用的机械手控制系统，总线驱控一体框架，免去焊线、镌汰维护本钱，具有柔性、多维度、多自由度特点，搭配自有视觉� ？椋沤嵝乱淮泳醣甓ㄊ忠仗岣弑甓ň龋ト∈忠湛上灾嵘酱匪娑ト⌒� 。普遍适用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、上下料等应用场景 。
水平SCARA平面枢纽机械人控制系统功效归纳综合如下：
（1）轨迹插补
系统支持枢纽运动，直线插补，圆弧插补，整圆插补等轨迹指令；
支持一连轨迹的插补，枢纽、直线、圆弧和整圆可以恣意组合实现一连轨迹的插补行动 。
（2）支持多种通讯协议
远程通讯协议，modbus/tcp协议，通过远程协媾和modbus/tcp协议，外部装备可以利便的对机械人举行控制，获取机械人的状态信息等；视觉协议，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建设通讯 � ？梢酝ü逃泳踔噶睿琁O触发和编码器等距离触发等方法完成照相行动，视觉系统对图像处置惩罚完成后，凭证视觉协议名堂发送图像坐标数据到机械人，实现机械人的视觉指导定位 。
（3）多种通讯接口
RS485和CAN接口，可以和外部编码器建设通讯，应用于视觉追随，位置闭环控制等场景；
Ethernet接口，可以和外部装备、视觉系统建设通讯 。
（4）支持工具，事情台坐标系的界说
工具的标定支持两点法，三点法和多点法；
为了便于用户的教育，支持用户自界说事情台坐标系 。
（5）固件升级，数据备份与还原
系统支持通过U盘对系统固件举行升级，利便系统最新功效的扩展；
可以将系统的参数在本机备份，也可将参数导出到U盘，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功效，对相同机型的参数举行快速设置 。
（6）支持云监控
支持鸿运国际云监控平台，通过云监控平台可以实现对系统的目今运行状态，IO状态，故障信息，产量信息举行远程监控 。
（7）支持多种工艺包：视觉追随、点胶、焊锡、螺丝机等 。
产品特点：
1.支持脉冲型，总线型编码器扩展；一体简约架构，节约装置时间；
2.支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能一连轨迹前瞻控制及优越的速率曲线妄想；
3.32路标准输入，32路标准输出；
4.接纳高速总线结构，集成主控单位（逻辑+运动控制），整流单位，驱动单位，IO单位 � ？墒逝�1~4轴，知足差别的应用场景；
5.单轴功率可笼罩100W~1800W规模；
6.系统接纳多芯片漫衍式架构计划，高性能ARM处置惩罚器，搭配自主优化的实时Linux操作系统；
7.2.5kHz电流环带宽，最大限度降低增益调解难度，具有陷波滤波器，平滑滤波器，震惊抑制等高级功效，包管运动的平稳；
8.富厚的通讯接口，可无邪配合其它生产辅助装备使用，利便系统的扩展；
9.搭配高精度绝对值编码器电机，控制精度可抵达0.01mm，知足高精度应用的场景 。
工艺包说明：
视觉追随工艺包
针对有传送带跟踪的应用，可以使用视觉追随工艺包，通过视觉系统先对产品举行定位，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息，完成产品跟抓应用 。
点胶工艺包
针对点胶行业的应用，通过设置路径上的要害点，轨迹一键天生，也可配合视觉系统完成流水线攻台点胶应用 。
焊锡工艺包
针对焊锡行业的应用，通过设置焊点，自动天生整个焊接工艺流程，也可配合视觉系统完成视觉焊接使命 。
螺丝机工艺包
针对螺丝锁付行业的应用，可以通过设置螺丝孔位或导入dxf文件，完成螺丝孔位的示教事情，也可配合视觉系统完成视觉打螺丝应用 。
整体外观接线示意图：
重载头侧界说：
外观整体尺寸图：
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