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机械人控制系统是鸿运国际工控系列驱控一体控制系统 ，型号涵盖（R4/RM4/R6）等 ，伺服电机的映射界说如下：
四枢纽（R4/RM4）机械人如下表显示：
J1轴对应电机映射0 ，J2轴对应电机映射2 ，J3轴对应电机映射3 ，J4轴对应电机映射1。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | J1 | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | J2 | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | J3 | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | J4 | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六枢纽机械人如下表显示：
J1轴对应电机映射0 ，J2轴对应电机映射2 ，J3轴对应电机映射4 ，J4轴对应电机映射5 ，J5轴对应电机映射3 ，J6轴对应电机映射1。
附加轴电机映射：J7轴对应电机映射6 ，J8轴对应电机映射7。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | J1 | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | J2 | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | J3 | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | J4 | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | J5 | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | J6 | S2 | ENCODER2 | DO2 |
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