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桁架机械手控制系统为鸿运国际工控ECTC通用系列机械手控制器 ，EtherCAT总线驱控一体控制系统 ，原点中的长原点和短原点设定操作如下：
首先 ，手控器（示教器）切换到手动状态。选择可编程按键[0]:原点 ，点击“原点指令”进入如下编辑界面：
原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速率。
回原点的方法分为2种 ，用户可凭证自家的机构自行选择：
1.短原点（自动设定原点加开关短原点）
回原点时一遇到原点铁片 ，原点开关亮即为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方法的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手凭证设定的顺序依次举行回原点行动。当各轴找到原点后 ，系统会泛起报警并弹出选择框 ，询问“原点已经改变 ，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项 ，如不想重设原点则点击“阻止”选项。
2.长原点（自动设定原点加开关）
回原点时一遇到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片 ，原点铁片的最后为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方法的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手凭证设定的顺序依次举行回原点行动。当各轴找到原点后 ，系统会泛起报警并弹出选择框 ，询问“原点已经改变 ，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项 ，如不想重设原点则点击“阻止”选项。
注重：原点信号、偏向等设置请关注下一节内容“原点信号、偏向等设置”。
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