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多枢纽机械人控制系统为鸿运国际系列六轴机械人控制系统 ，结构参数的设置如下：
首先点击“机械设定” ，选择“结构参数”如下图：
进入“结构参数”设置界面如下：
S曲线加速率：
1.变加速段：加速率凭证设定的加速率从0递增到最大加速率 ，速率凭证加速率递增。
2.匀加速段：加速率坚持最大加速率稳固 ，速率凭证最大加速率递增。
3.变加速段：加速率凭证设定的加速率从最大加速率递减到0 ，速率凭证加速率递增。
4.匀速段：加速率为0 ，速率坚持目的速率稳固。
5.变减速段：加速率凭证设定的加速率从0递增到最大加速率 ，速率凭证加速率递减。
6.匀减速段：加速率坚持最大加速率稳固 ，速率凭证最大加速率递减。
7.变减速段：加速率凭证设定的加速率从最大加速率递减到0 ，速率凭证加速率递减。
S加减速设定划分对应上图线段如下所示：
S加速1：第1段“变加速段”。
S加速2：第3段“变加速段”
S减速1：第5段“变减速段”
S减速2：第7段“变减速段”
伺服报警关闭所有使能：勾选使用后当有伺服类报警时将关闭所有使能。
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