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注塑机械手控制系统为鸿运国际系列产品 ，HC-S3/S5 ，多轴的机械手控制系统。如在运行历程中泛起位置跑偏解决计划如下：
一、回原点时偏位 ，此可以通过审查控制器收到的伺服电机的Z信号来判断�：柙斯氏低彻樵闶被嵴宜欧缁腪信号 ，Z信号是电机上唯一的信号 ，如Z信号是准的话 ，则能包管电气方面找到的零位是准的。
详细操作要领：
（1）恣意状态下归原点。归原点完成后 ，再按一下原点按键。此时审查屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2实时位置 ，每个轴后面都有一个数字。此数字即是伺服电机的Z信号数字。
（2）若Z信号数字每次都是一样的 ，则可确定 ，电气方面是没有问题的。（即：系统 ，伺服电机 ，原点开关信号无问题）需检查一下机械方面是否有问题。
（3）若Z信号数字每次归原点后纷歧样 ，则优先替换原点开关 ，看是否能解决问题。其次是检查顺序为：主板与伺服毗连线→电机→系统。
二、自动运行历程中的偏位。
自动运行历程中的偏位需检查是电气系统的问题照旧机械方面的问题。
因电气方面的问题较量容易确定 ，可以优先检查电气方面是否有问题。
（1）将伺服的监视参数调解为可以监视指令脉冲数的模式。（松下A5伺服：将Pr5.28参数调为6）
（2）自动运行时 ，首先确定是哪个轴跑位。如Z轴跑位 ，则可审查Z轴的伺服脉冲数。
（3）如Z在0位待机。在1000的位置放物 ，则在0位时 ，伺服驱动器上会有一个数字（假设为22222） ，在1000的位置时 ，伺服会有另外一个数字（假设为66666）。则Z轴每次在0的位置时 ，数字都应该是22222 ，每次在1000的位置时 ，数字都应该是66666。
（4）若指令脉冲数没有变换 ，则证实电气方面没有问题。
（5）若指令脉冲数有误差。优先检查主板与伺服毗连线是否有问题 ，可替换验证。其次是检查顺序为：伺服→系统。
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