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鸿运国际系列机械手控制系统与几大品牌伺服驱动器通讯参数的设置表如下：
汇川伺服
485通讯参数 | 设置为 | 内容 |
H02-00 | 1 | 位置控制模式 |
H0C-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
H0C-02 | 5 | 串口波特率57600 |
H0C-03 | 0 | ModBus数据名堂：无校验，2个阻止位 |
H0C-26 | 1 | ModBus数据崎岖位顺序，低16位在前，高16位在后 |
H0C-30 | 1 | ModBus过失帧名堂选择 |
CANopen总线控制 | 设置为 | 内容 |
H02-00 | 8 | 控制模式：CANopen |
H0C-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
H0C-08 | 6 | CAN通讯波特率：1M |
特殊说明：CANopen控制增量式伺服时，需要把各轴的负极限（X1、X2轴接原点）接到伺服控制端子的DI2，系统的0V和24V划分接到控制端子的COM-和COM+ | ||
台达A2
485通讯参数 | 设置为 | 内容 |
P1-00 | ||
P3-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
P3-01 | ***4 | 波特率：57600 |
P3-02 | 6 | 通讯协议：ModBus，RTU，8数据位，无校验，2阻止位 |
P3-05 | 1 | RS485功效 |
P1-44 | 128 | 电子齿轮比分子 |
P1-45 | 1 | 电子齿轮比分母 |
P2-71 | 绝对值位置归零 | 写入1会将现在的编码器的绝对位置归零（若是泛起报AL06A的报警就需要归零）绝对值位置归零需由参数设定P2-08=271才华启动绝对值位置归零 |
特殊说明： | ||
P2-08 | 10 | 恢复出厂设置 |
CANopen总线控制 | 设置为 | 内容 |
P1-01 | ***0C | 控制模式设定：CANopen |
P3-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
P3-01 | *4** | CAN波特率：1M |
P3-09 | 99FF | CANopen同步设定 |
三协伺服
485通讯参数 | 设置为 | 内容 |
NO.2.0 | 0 | 位置控制模式 |
NO.3.0 | 1 | 指令模式为脉冲序列指令 |
NO.4.0 | 1-32 | 伺服轴站号 |
NO.8.0 | 1 | 485通讯方法 |
NO.32.0 | 2 | 脉冲输入模式CCW/CW |
NO.32.1 | 0-下降计数，1-上升计数 | 正反转 |
NO.32.3 | 0-正逻辑，1-负逻辑 | 脉冲输入逻辑（默认值即可） |
NO.34.0 | 32768 | 指令分频分子 |
NO.36.0 | 2500 | 指令分频分母 |
NO.257.0 | 0-增量式系统，1-绝对值系统 | |
NO.272.1 | 0-下降计数，1-上升计数 | 编码器输入逻辑（编码器反响偏向） |
NO.276.0 | 2500 | 编码器分频分子 |
NO.278.0 | 32768 | 编码器分频分母 |
松下A6
485通讯参数 | 设置为 | 内容 |
Pr0.06 | 1 | 正转 |
Pro.07 | 1 | 正偏向脉冲+反偏向脉冲 |
Pr0.15 | 0 | 选定作为绝对值编码器使用 |
Pr5.31 | 1—31 | 伺服轴站号 |
Pr5.30 | 5 | 通讯波特率：57600 |
Pr5.37 | 2 | 选作为485通讯 |
Pr5.38 | 4 | 无校验，1阻止位 |
Pr0.08 | 10000 | 电机每旋转1圈的脉冲数 |
欧瑞伺服
485通讯参数 | 设置为 | 内容 |
Po001 | d11 | 控制模式以及正反转偏向设定 |
Po500 | 1-254 | 伺服轴站号 |
Po501 | 0 | 通讯模式RTU |
Po502 | 1 | 1阻止位 |
Po503 | 0 | 无校验 |
Po504 | 5 | 通讯波特率：57600 |
Po505 | 0 | 读写准许，准许通讯数据写入伺服内部的数据贮存器 |
禾川伺服
485通讯参数 | 设置为 | 内容 |
002.0r | 0 | 位置控制模式 |
003.0r | 1 | 指令模式为脉冲序列指令 |
004.0r | 1-32 | 伺服轴站号 |
008.0 | 1 | 485通讯方法 |
009.0 | 0：用IO控制； 1：用通讯控制 | |
032.0r | 2 | 脉冲输入模式CCW/CW |
032.1r | 0-下降计数，1-上升计数 | 正反转 |
032.3 | 0-正逻辑，1-负逻辑 | 脉冲输入逻辑（默认值即可） |
034.0r | 32768 | 指令分频分子 |
036.0r | 2500 | 指令分频分母 |
257.0 | 0-增量式系统，1-绝对值系统 | |
272.1 | 0-下降计数，1-上升计数 | 编码器输入逻辑（编码器反响偏向） |
276.0r | 2500 | 编码器分频分子 |
278.0r | 32768 | 编码器分频分母 |
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